Tim koji je morao da pobedi: Kako je ekipa sa novosadskog FTN-a osvojila prvo mesto na Eurobotu?

Prošlog meseca novosadski tim PMG robotics sa Fakuteta tehničkih nauka uspeo je da se popne na pobedničko postolje ovogodišnjeg takmičenja u amaterskoj robotici, Eurobot. Ovo takmičenje prvi put je organizovano 1994. godine u Francuskoj, a pre 20 godina dobilo je međunarodni status i predstavlja jedno od najvećih svetskih studentskih nadmetanja u oblasti robotike. Na ovogodišnjem Eurobot-u učestvovalo je 33 ekipe iz Evrope, Afrike, Azije i Amerike, a srpska ekipa se nakon prvih pet mečeva plasirala u četvrtfinale gde je eliminisala Francuze, u polufinale gde je „raskrstila” sa Švajcarcima, i na kraju u finalu dobila Ruse sa 2:0.

Zvanična tema i mesto održavanja se menjaju svake godine, pa je tako tema ovogodišnjeg takmičenja bila Atom factory (Fabrika atoma), a sam zadatak se sastojao od toga da roboti na terenu autonomno izvedu akcije koje simbolično predstavljaju eksperiment, vrše klasifikaciju i merenje atoma. Rešenje PMG robotis-a opisuje Petar Knežević, član ovog tima i student četvrte godine Mehatronike na novosadskom Fakultetu tehničkih nauka:

Ove godine robot je imao zadatak da na terenu sakuplja atome koji su bili u obliku pakova. Oni su bili različite težine, pa je bilo potrebno proračunati koje motore i aktuatore ćemo da koristimo. Odlučili smo da je najbolje rešenje vakumska pumpa sa vakumskim sisaljkama kojim smo hvatali te predmete. Takođe, predmeti koji su se nalazili na terenu i koji je trebalo da budu odgurnuti u odnosu na neku zonu na istom tom terenu bili su odgurani posebnim mehanizmima. Postojali su i oni pakovi koji su stajali vertikalno i nisu mogli da se guraju već da se hvataju sisaljkama i da se premeštaju na određeni deo terena.

Osim Petra, u timu koji se najbolje snašao u ovom izazovu bilo je još 10 njegovih kolega sa smera: Želimir Trišić, Slađan Plavšić, Milan Beadar, Andrej Jusupović, Danilo Lazić, Đorđe Dostanić, Branko Jekić, Vidoje Obradović, Miroslav Bogdanović, Nemanja Janus i Nevena Mušikić, a sve ih je usmeravao profesor dr Branislav Borovac. 

Kako je sve počelo?

Upravo je profesor Borovac neko ko je Srbiju pre 19 godina uveo u Eurobot svet. I to sasvim slučajno. Kako kaže, pogodilo se da je samo dve godine pre nego što je na Fakultetu tehničkih nauka otvoren smer Mehatronika dobio poziv da učestvuje na ovom takmičenju: 

Jedan od naših studenata je za vreme bombardovanja 1999. godine otišao kod rodbine u Francusku i prisustvovao tom takmičenju. On je tamo razgovarao s nekim ko ga je pitao zašto ne bismo i mi došli. Tako mi je doneo jednu kasetu i poziv da dođem tamo. Pošto nisam imao pojma o čemu se tu radi pisao sam im da zatražim više informacija da bi mi oni rekli „Dođi sledeće godine, pa vidi’’. I tako sam otišao 2000. godine i video da mi to možemo. 

Već 2001. godine su prve dve ekipe otišle na takmičenje. Za razliku od danas, tada još nije bilo nacionalnog prvenstva pošto iz jedne zemlje mogu da idu najviše tri ekipe. Prve i druge godine su išle po dve domaće ekipe, a već treće godine je bilo pet od kojih je trebalo izabrati tri. 

To je bilo teško jer nije trebalo da izbereš tri, već da odbaciš dve. Vrlo brzo se broj ekipa namnožio na sedam, osam. Tu je već postalo ozbiljnije jer su svi morali više da se trude. I tako, uspeli smo da istrajemo sve to vreme, a to je jako važno – da postoji kontinuitet, da nema prekida… i eto, stigli smo do toga da smo prvi. 

Osim kontinuiteta važne su i mnoge druge stvari. Jedna od njih je objedinjavanje različitih znanja koje osim preko takmičenja dolazi i od same prirode mehatronike. Baš zbog toga profesor Borovac svim studentima koji dođu do četvrte godine, u kojoj slušaju predmet Mehatronika, zadaje da kao deo ispita naprave robota.

Ova vrsta takmičenja nije samo takmičenje, već i ispit jer su studenti koji su ove godine postali prvaci Evrope robota napravili kao svoj ispit. Jako puno pomaže da sve ono što učite na fakultetu složite na jedno mesto pošto se inače sve uči parcijalno – učite elektroniku, učite mašinske elemente, učite programiranje… 

Ovde sve to mora da se implementira u jednu stvar i sve to mora da funkcioniše. Tu ti postane jasno da je zupčanik što se tiče rada jednako važan kao i elektronika, da je upravljanje mnogo lakše ako ti je mehanički deo dobar, a ako ti on ne valja onda ćeš se namučiti… Sve to treba da bude usklađeno i tu ljudi shvataju da kod savremenih uređaja sve to mora biti upareno kako treba. 

Profesoru se kod takmičenja svidelo i što su zadaci koje studenti dobijaju opisani rečima, pa oni od mnoštva rešenja moraju sami da se odluče za jedno bez da im iko govori kako. 

Škola ti uvek da zadatak da nešto mora da izgleda tako i tako, a ovde moraš da biraš sam. Oni tako prolaze kroz ceo proces, kroz sve faze – od opisa rečima šta je zadatak do konačne realizacije. Za svaku funkciju koju robot treba da uradi oni moraju da imaju nekoliko varijanti, da se odluče koju će da urade, da ta odluka bude bazirana na činjenicama i njihovom ubeđenju da je taj mehanizam bolji nego drugi i da ga kao takvog naprave. 

U tom smislu, ovogodišnjoj ekipi svakako je išlo na ruku što su neki njeni članovi i prošle godine učestvovali na Eurobot takmičenju. To iskustvo pomoglo im je da krenu sa pripremama i pre nego što je objavljeno koja će biti tema takmičenja, o čemu govori Želimir Trišić, jedan od takmičara:

Prošle godine smo stekli neko iskustvo i videli smo koje stvari bismo promenili na prošlogodišnjem robotu. Odmah smo pristupili promeni nekih krucijalnih stvari kao što su kretanje i pogon robota. To smo sredili pre izlaska samog zadatka, a nakon toga smo pristupili isprobavanju mehanizmima. Važno je da oni budu što jednostavniji a robot što ponovljiviji, i to je ključ čitavog uspeha. 

Tek posle testiranja mehanizama vrši se modelovanje samog robota, konstruisanje, sklapanje i programiranje. Na kraju, kako kažu pobednici, roboti koji se naprave za takmičenje nemaju upotrebnu vrednost, ali znanje koje stiču u procesu pravljenja svakako ima:

Sami zadaci, u smislu pomeri to i to, nemaju nikakvu primenu u industriji, ali način kako dolazite do rešenja i uradite zadatak je primenjiv u čitavoj industriji. Sam smisao rešavanja problema, kako isprogramirati mikrokontroler, kako naći odgovarajuće aktuatore, odrovarajuće senzore, to je sve primenjivo u industriji. Dakle, sam robot nije, ali znanja koja koristimo za njegovo pravljenje jesu, i to bilo gde. 

I inženjerske i meke veštine

Pored inženjerskih znanja, za pobedu je naročito značajno i to što je pobednička ekipa zapravo izuzetno funkcionalan tim. Profesor Borovac veruje da je upravo to bilo presudno za pobedu:

Verujem da su se oni skockali na dobar način. Timova koji su po znanju i po veštini jednaki njima ima više. Jedina razlika je u tome što su oni dobri drugari, agilni su, nije ih mrzelo da rade… 

Međutim, ni to se nije desilo samo od sebe. Onog trenutka kada studenti dođu do četvrte godine i predmeta Mehatronika, profesor Borovac dovodi koleginicu koja je doktorirala na temi timskog rada kako bi ih podelila u timove. Jer – tim nije bilo koja grupa ljudi.

Tim mora da funkcioniše. Ljudi moraju da se slažu i da budu kompatibilni, pa im zato ona testira karakteristike i tamo gde se kod većeg broja ljudi pojave osobine koje se teško slažu – npr. ne možeš u jednom timu od petoro da imaš troje ljudi koji vole da budu rukovodioci – mi njima skrenemo pažnju da postoje velike šanse da će se posvađati, ali se ni ne protivimo ako oni žele da ostanu u tom sastavu. 

Neki uspeju da suzbiju te svoje osobine i u određenom trenutku shvate da moraju da potisnu svoj ego i potčine se timu. Nema pojedinačnog rezultata, tim je uradio ili tim nije uradio. 

Ili kako profesor još plastičnije nastavlja – možeš da imaš tim sastavljen od zvezda, a da ih pobedi neki osrednji jer taj osrednji jeste tim, dok je ovaj što je sastavljen od zvezda skup pojedinaca od kojih svako juri svoju slavu i hoće sebe da promoviše, a to ne može u timu. Odnosno, biti deo tima je jedna od važnih komponenti cele priče:

Škola te stalno uči da budeš individualac – sam učiš, sam polažeš, ako gledaš kod nekog komšije i konsultuješ se odmah si prepisivač. Onog trenutka kada završiš studije i počeneš da radiš negde onda upadneš u neki tim gde počneš da radiš jedan deo, a drugi rade neki drugi deo. Takva situacija je u stvari vrlo odgovorna. Ne možeš više da radiš koliko hoćeš i kada hoćeš jer imaš obaveze, imaš limite, imaš odgovornosti prema članovima tima i to se u velikoj meri očituje i ovde. 

Da su i studenti shvatili da svi u timu treba zajedno da streme ka cilju i ne mere ko je koliko radio, već imaju poverenje jedni u druge i veruju da je svako uradio najviše što može, svedoči i Želimir:

U suštini mi smo funkcionisali tako da svako u timu radi sve. Naravno, postojali su ljudi koji su bili fokusirani na određene zadatke kao što su modelovanje ili programiranje, ali smo u principu svi bili usmereni na sve sfere. Pošto je sama mehatronika skup i mehanike i elektronike i programiranja morate da budete upoznati sa svima njima da biste napravili robota. 

Naravno, uspeh ne dolazi bez rada. A iako prvo mesto opravdano izaziva dosta pažnje, to ne znači da i u prošlosti timovi nisu radili jednako puno. Drugim rečima, važno je imati na umu da su studenti FTN-a za 19 godina na Eurobot takmičenjima nekoliko puta osvajali drugo, treće ili četvrto mesto, a skoro svaki put je u prvih deset bila neka od FTN ekipa. To govori o konstantnom radu, s tim da je, kako svedoči profesor Borovac, naše timove nekada mučio kvalitet komponenti. 

Tako ove godine pobedničkom timu nije najteže pala sama konstrukcija robota, već hvatanje u koštac s mekim veštinama. Pošto su na samom početku shvatili da ne mogu sa lošim komponentama koje reaguju na raznorazne spoljašnje poremećaje da rade dobro, već u junu prošle godine su krenuli u potragu za sredstvima koja će im omogućiti da nabave kvalitetne komponente:

To je baš naporan deo priče. Tu smo potezali sve veze, ko gde koga ima. Poslali smo sigurno više od 1.000 mejlova raznim firmama da bi od svih tih mejlova dobili odgovor samo na pet, šest. Od tih pet, šest otišli smo na sastanak sa tri, a od te tri samo nam je jedna dala sponzorstvo. A onda se čeka dok oni nabave komponente. Tu je najveći problem što jako malo komponenti postoji u Srbiji, pa svaka od njih mora da se čeka po mesec, dva dok ne stigne iz Nemačke, Kanade ili Amerike. I onda se plaća još carina, porez, PDV… A sve komponente su jako, jako skupe.

I dok bi nekom drugom timu ovo bilo dovoljno da poklekne, PMG robotics je istrajao u svojim namerama:

Išli su kod raznih sponzora, pa ih ubeđivali i obećavali da će uraditi nešto, a jako je teško ubediti čoveka da tim iz Srbije može da uradi nešto veliko u robotici. Tada ne sme ni da se padne u depresiju, da se razočaraš, nego nastaviš dalje i kažeš ‘’Ovaj nema pojma, hajdemo mi kod drugog, taj će bolje znati’’. Ovaj tim je tako nešto uspeo. A imao je i jaku želju da pobedi. 

To je njihova važna osobina. Posebno za samo takmičenje. Ti kada odeš na takmičenje ne smeš da upadneš u depresiju ako ne ide sve po planu, već moraš da se prilagodiš i snađeš. 

Ta vrsta samosicipline isplivala je i na samom takmičenju. Pobednička ekipa je imala nekoliko strategija za kretanje robota po terenu koje su bile naročito korisne u četvrtfinalnim, polufinalnim i finalnim mečevima, gde se igralo na ispadanje.

Trebalo je da počne četvrtfinalni meč protiv Francuza, a mi smo imali pripremljenu strategiju kako ćemo igrati protiv njih. Dok je sudija odbrojavao pet sekundi do početka oni su svog robota pustili da krene. To su verovatno uradili lukavo da bi pokupili pakove pre nas. Pošto smo videli šta će da urade i kuda će se kretati, mi smo u pola minuta-minut pre ponavljanja meča promenili našu strategiju – ukrali im pakove i pre pokupili svoje. Na taj način smo ih pobedili sa više od 200 bodova razlike. 

Uprkos (ili zahvaljujući) dovijanju kako da dođu do što boljih komponenti ili nadmudre protivnika, FTN-ovci su uspeli da se izbore za svoje mesto na pobedničkom postolju, što je svakako značajno i u široj slici:

Takmičenje dođe kao dodatak koji sve to čini interesantnijim jer ti možeš da odeš negde i da se uporediš sa svojim kolegama iz Belgije, Francuske, Nemačke… Još ako uspeš da ih pobediš, tu jednostavno shvatiš da u stvari nismo ništa lošiji od drugih već da samo treba da radimo kako treba. Ne može ništa na brzinu, ofrlje, već sedneš i malo se oznojiš da bi to bilo kako treba. Kada naiđe tim koji je tako lepo složen, gde su svi ljudi odgovorni, onda se desi ovakav rezultat.